Enquanto alguns se esfor\u00e7am para fazer seus carros sem motorista andarem pelas ruas de forma segura, pesquisadores da USP est\u00e3o tentando criar um sistema que leve o ve\u00edculo por qualquer terreno. <\/p>\n
O objetivo \u00e9 domar o que os pesquisadores chamam de “cen\u00e1rios n\u00e3o estruturados”, como um campo aberto com vegeta\u00e7\u00e3o. <\/p>\n
Isto torna o mapeamento e a localiza\u00e7\u00e3o mais cr\u00edticos porque n\u00e3o h\u00e1 padr\u00f5es bem definidos no ambiente – como ruas, constru\u00e7\u00f5es e outros ve\u00edculos – que possam servir como refer\u00eancia. <\/p>\n
Sistemas capazes de dirigir ve\u00edculos por esse tipo de ambiente poder\u00e3o ser \u00fateis em aplica\u00e7\u00f5es pr\u00e1ticas no campo da agricultura e da pecu\u00e1ria, o que inclui tratores, colheitadeiras e sistemas de controle de animais. <\/p>\n
“Uma vez que o sistema de percep\u00e7\u00e3o mapeie os obst\u00e1culos vis\u00edveis, uma trajet\u00f3ria livre de colis\u00e3o \u00e9 planejada, a qual o ve\u00edculo \u00e9 comandado para seguir e isto ocorre continuamente at\u00e9 o ve\u00edculo chegar ao destino indicado,” explica Rafael Luiz Klaser, que realizou o trabalho sob orienta\u00e7\u00e3o do professor Fernando Santos Os\u00f3rio. <\/p>\n
Vis\u00e3o rob\u00f3tica <\/p>\n
O sistema de navega\u00e7\u00e3o aut\u00f4nomo foi desenvolvido por meio da plataforma ROS (Robot Operating System), um conjunto de ferramentas e bibliotecas de software de c\u00f3digo aberto, e foi implantado no carro el\u00e9trico chamado CaRINA I, que vem sendo aprimorado pela equipe da USP nos \u00faltimos anos e servindo de bancada de testes para os sistemas de navega\u00e7\u00e3o aut\u00f4noma. <\/p>\n
O carro, do tipo usado em campos de golfe, foi equipado com uma c\u00e2mera est\u00e9reo, que funcionou como sensor respons\u00e1vel pela percep\u00e7\u00e3o do ve\u00edculo, um GPS para localiza\u00e7\u00e3o, uma unidade de medida inercial para orienta\u00e7\u00e3o (equipamento que mede os eixos de deslocamento de um corpo), e os atuadores respons\u00e1veis por acelerar e ester\u00e7ar o volante. <\/p>\n
Antes de testar o sistema de navega\u00e7\u00e3o aut\u00f4nomo no CaRINA I, foi feito um trabalho de simula\u00e7\u00e3o do ve\u00edculo, dos sensores e do ambiente. “Essas simula\u00e7\u00f5es permitiram verificar o sistema e desenvolver os algoritmos de forma segura sem comprometer os equipamentos. Tamb\u00e9m com simula\u00e7\u00e3o se pode efetuar um maior n\u00famero de testes e cen\u00e1rios, assim mais pesquisadores poder\u00e3o utilizar a plataforma e replicarem os experimentos”, ressalta o pesquisador. <\/p>\n
Uma das novidades do sistema est\u00e1 na ado\u00e7\u00e3o de um modelo probabil\u00edstico de ocupa\u00e7\u00e3o do espa\u00e7o que permite atualiza\u00e7\u00e3o cont\u00ednua da presen\u00e7a dos obst\u00e1culos, que podem surgir a qualquer momento em um terreno n\u00e3o estruturado. <\/p>\n
“Com esse modelo probabil\u00edstico, \u00e9 poss\u00edvel modificar a certeza que se tem de um determinado conjunto de obst\u00e1culos \u00e0 medida que o ve\u00edculo se aproxima deles. Outro aspecto interessante \u00e9 que o modelo \u00e9 independente do sensor utilizado e permite a fus\u00e3o de sensores desde que forne\u00e7am a informa\u00e7\u00e3o da posi\u00e7\u00e3o tridimensional,” aponta Klaser. <\/p>\n
Bibliografia: <\/p>\n Navega\u00e7\u00e3o de ve\u00edculos aut\u00f4nomos em ambientes externos n\u00e3o estruturados baseada em vis\u00e3o computacional Autor: Ag\u00eancia USP<\/b><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Enquanto alguns se esfor\u00e7am para fazer seus carros sem motorista andarem pelas ruas de forma segura, pesquisadores da USP est\u00e3o tentando criar um sistema que leve o ve\u00edculo por qualquer terreno. O objetivo \u00e9 domar o que os pesquisadores chamam de “cen\u00e1rios n\u00e3o estruturados”, como um campo aberto com vegeta\u00e7\u00e3o. Isto torna o mapeamento e […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[6,35],"tags":[],"class_list":{"0":"post-25038","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","6":"category-noticias","7":"category-pesquisa-e-desenvolvimento"},"yoast_head":"\n
\nRafael Luiz Klaser
\nhttp:\/\/www.teses.usp.br\/teses\/disponiveis\/55\/55134\/tde-22092014-095209<\/strong><\/em><\/p>\n